Sommige bronnen noemen de Griekse filosoof Anaximander van Miletus (611-547 BCE) met het uitvinden van de armillaire sfeer, anderen noemen de Griekse astronoom Hipparchus (190-120 BCE), en sommigen noemen de Chinezen.
De exacte oorsprong van armillaire bollen kan niet worden bevestigd. Tijdens de middeleeuwen werden armillaire sferen echter wijdverspreid en werden ze steeds verfijnder.
Een andere vroege maker van armillaire bollen was Caspar Vopel (1511-1561), een Duitse wiskundige en geograaf. Vopel maakte een kleine manuscript terrestrische wereldbol, gehuisvest in een reeks van elf in elkaar grijpende armillairringen, geproduceerd in 1543.
Door de armillaire ringen te bewegen, zou je theoretisch kunnen demonstreren hoe de sterren en andere hemellichamen bewoog in de lucht. Deze armillaire sferen weerspiegelden echter vroege misvattingen over astronomie. De bollen beeldden de aarde af in het midden van het universum, met in elkaar grijpende ringen die illustreren de cirkels van de zon, maan, bekende planeten en belangrijke sterren (evenals de tekens van de dierenriem). Dit maakt ze een model van het onnauwkeurige
Ptolemeïsch (of op de aarde gecentreerd) kosmisch systeem (in tegenstelling tot de manier waarop dingen echt werken, door de Copernican System, met de zon als het middelpunt van het zonnestelsel.) Armillaire sferen hadden vaak ook een verkeerde geografie - Caspar Vopels bol stelt bijvoorbeeld Noord-Amerika en Azië voor als één landmassa, een veel voorkomende misvatting van de tijd.