Het zand van de Sahara-woestijn had een grote belemmering kunnen vormen voor de handel tussen Afrika, Europa en het Oosten, maar het was meer een zanderige zee met aan weerszijden handelshavens. In het zuiden lagen steden als Timboektoe en Gao; in het noorden steden zoals Ghadames (in het huidige Libië). Van daaruit reisden goederen naar Europa, Arabië, India en China.
Moslimhandelaren uit Noord-Afrika verscheepten goederen met grote kameelkaravanen door de Sahara - gemiddeld ongeveer 1.000 kamelen, hoewel er een record vermeldt dat caravans reizen tussen Egypte en Soedan met 12.000 kamelen. De Berbers van Noord-Afrika trokken voor het eerst gedomesticeerde kamelen rond het jaar 300 CE.
De kameel was het belangrijkste element van de caravan omdat ze lange tijd zonder water kunnen overleven. Ze kunnen ook de intense hitte van de woestijn overdag verdragen en 's nachts koud. Kamelen hebben een dubbele rij wimpers die hun ogen beschermen tegen het zand en de zon. Ze kunnen ook hun neusgaten sluiten om het zand buiten te houden. Zonder een dier dat zeer geschikt is om de reis te maken, zou handel door de Sahara bijna onmogelijk zijn geweest.
Ze brachten voornamelijk luxe goederen mee, zoals textiel, zijde, kralen, keramiek, sierwapens en gebruiksvoorwerpen. Deze werden verhandeld voor goud, ivoor, hout zoals ebbenhout en landbouwproducten zoals kolanoten (een stimulerend middel omdat ze cafeïne bevatten). Ze brachten ook hun religie, de islam, die zich over de handelsroutes verspreidde.
Nomaden die in de Sahara woonden, ruilden zout, vlees en hun kennis als gidsen voor stof, goud, graan en slaven.
Tot de ontdekking van Amerika was Mali de belangrijkste producent van goud. Afrikaans ivoor was ook gewild omdat het zachter is dan dat van Indiase olifanten en daarom gemakkelijker te snijden is. Slaven werden door de rechtbanken van Arabische en Berberse vorsten gezocht als bedienden, concubines, soldaten en landarbeiders.
Sonni Ali, de heerser van het Songhai-rijk, dat in het oosten langs de bocht van de rivier de Niger lag, veroverde Mali in 1462. Hij begon met het ontwikkelen van zowel zijn eigen hoofdstad: Gao en de belangrijkste centra van Mali, Timboektoe en Jenne werden grote steden die veel handel in de regio beheersten. Langs de kust van Noord-Afrika ontwikkelden zich zeehavensteden, waaronder Marrakesh, Tunis en Caïro. Een ander belangrijk handelscentrum was de stad Adulis aan de Rode Zee.