Voor zo'n beroemde en invloedrijke dinosaurus: hij is te zien geweest in talloze films, met name de eerste aflevering van Jurassic Park—Brachiosaurus is bekend uit verrassend beperkte fossiele resten. Dit is geen ongebruikelijke situatie voor sauropoden, waarvan de skeletten vaak niet gearticuleerd zijn (lees: uit elkaar geplukt door aaseters en verspreid naar de wind door slecht weer) na hun dood, en vaker wel dan niet blijkt hun schedels.
Het is echter met een schedel dat het verhaal van Brachiosaurus begint. In 1883 kwam de beroemde paleontoloog Othniel C. Moeras ontving een sauropod-schedel die in Colorado was ontdekt. Omdat er destijds zo weinig bekend was over sauropoden, eindigde Marsh met het monteren van de schedel op een reconstructie van Apatosaurus (de dinosaurus voorheen bekend als Brontosaurus), die hij onlangs had genoemd. Het duurde bijna een eeuw voordat paleontologen zich realiseerden dat deze schedel eigenlijk van Brachiosaurus was, en voor een korte tijd daarvoor werd hij toegewezen aan weer een ander sauropod-geslacht, Camarasaurus.
Het "type fossiel" van Brachiosaurus
De eer om Brachiosaurus te noemen ging naar de paleontoloog Elmer Riggs, die het type van deze dinosaurus ontdekte fossil "in Colorado in 1900 (Riggs en zijn team werden gesponsord door het Field Columbian Museum in Chicago, dat later bekend zou worden als de Field Museum of Natural History). Ironisch genoeg mist hij zijn schedel - en nee, er is geen reden om aan te nemen dat de schedel die Marsh twintig jaar eerder had onderzocht hiertoe behoorde bepaalde Brachiosaurus-specimen - het fossiel was verder redelijk compleet, wat de lange nek en ongebruikelijk lange voorkant van deze dinosaurus aantoont poten.
Destijds had Riggs de indruk dat hij de grootste bekende dinosaurus had ontdekt - groter zelfs dan Apatosaurus en Diplodocus, die al een generatie eerder was opgegraven. Toch had hij de nederigheid om zijn vondst niet naar zijn grootte te noemen, maar naar zijn torenhoge slurf en lange voorpoten: Brachiosaurus altithorax, de 'hagedis met hoge borstkas'. Vooruitlopend op latere ontwikkelingen (zie hieronder), merkte Riggs de gelijkenis op van Brachiosaurus voor een giraf, vooral gezien zijn lange nek, afgeknotte achterpoten en korter dan normaal staart.
Over de Giraffatitan, de Brachiosaurus die dat niet was
In 1914, iets meer dan een dozijn jaar na de naam van Brachiosaurus, de Duitse paleontoloog Werner Janensch ontdekte de verspreide fossielen van een gigantische sauropode in wat nu het moderne Tanzania is (aan de oostkust van Afrika). Hij wees deze overblijfselen toe aan een nieuwe soort Brachiosaurus, Brachiosaurus brancaihoewel we nu weten, uit de theorie van continentale drift, dat er in de late Jura-periode zeer weinig communicatie was tussen Afrika en Noord-Amerika.
Net als bij Marsh's "Apatosaurus" schedel, duurde het tot het einde van de 20e eeuw voordat deze fout werd hersteld. Bij heronderzoek van de "type fossielen" van Brachiosaurus brancaiontdekten paleontologen dat ze wezenlijk verschilden van die van Brachiosaurus altithorax, en er werd een nieuw geslacht opgericht: Giraffatitan, de 'gigantische giraf'. Ironisch genoeg wordt Giraffatitan vertegenwoordigd door veel completere fossielen dan Brachiosaurus - wat betekent dat het meeste van wat we vermoedelijk over Brachiosaurus weten, eigenlijk meer obscuur is Afrikaanse neef!