Hercules ontmoette veel mensen tijdens zijn reizen en werk. Deze lijst van mensen in het leven van Hercules is gebaseerd op de Loeb-editie van de Bibliotheek van Apollodorus, een 2e eeuw voor Christus Griekse geleerde, die een schreef Chronicles en Op de goden. Er wordt gedacht dat de Bibliotheek (Bibliotheca) werd een paar eeuwen later door iemand geschreven, maar het wordt nog steeds de Bibliotheek van Apollodorus of Pseudo-Apollodorus.
Alcmene (Alcmena) was de moeder van Hercules. Ze was de kleindochter van Perseus en de vrouw van Amphitryon, maar Amphitryon heeft per ongeluk haar vader, Electryon, vermoord. Het huwelijk zou niet worden voltrokken totdat Amphitryon de dood van Alcmene's broers had gewroken. De nacht nadat dit was bereikt, kwam Zeus naar Alcmene onder het mom van Amphitryon met het bewijs van de wraak. Later kwam de echte Amphitryon naar zijn vrouw, maar tegen die tijd was ze zwanger van haar eerste zoon, Hercules. Amphitryon was de vader van de tweelingbroer van Hercules, Iphicles.
In de 9e ArbeidHercules gaat de gordel halen van de Amazone-koningin Hippolyte. De Amazones worden achterdochtig en vallen Hercules 'mannen aan. Hippolyte wordt gedood.
Amphitryon, een kleinzoon van Perseus en zoon van koning Alcaeus van Tiryns, was de stiefvader van Hercules en vader van zijn tweelingbroer Iphicles. Hij doodde per ongeluk zijn oom en schoonvader Electryon en werd verdreven door een andere oom, Sthenelus. Amphitryon nam zijn familie mee naar Thebe waar koning Creon hem zuiverde.
Antaeus van Libië worstelde en doodde voorbijgaande vreemden. Toen Hercules op hem afkwam, worstelde het paar. Hercules ontdekte dat de aarde Antaeus van energie voorzag, dus hield hij hem omhoog, putte zijn kracht uit en doodde hem zo.
Hercules en zijn geliefde Hylas gingen met Jason en de Argonauten mee op hun zoektocht naar het Gulden Vlies. Toen de nimfen op Mysa Hylas meenamen, verliet Hercules de groep op zoek naar Hylas.
Koning Augeas van Elis bood aan Hercules te betalen om zijn stallen binnen een dag schoon te maken. Hercules leidde de rivieren Alpheus en Peneus om om de jaren van vuil te verwijderen, maar de koning weigerde te betalen. Augeas 'zoon Phyleus getuigde namens Hercules toen zijn vader ontkende dat hij had beloofd te betalen. Hercules keerde later terug en nam wraak. Hij beloonde Phyleus ook door hem op de troon te installeren.
Cacus is een Romeinse vijand van Hercules. Toen Hercules door Rome trok met het vee dat hij van Geryon had meegenomen, nam Cacus, een dief die in een grot aan de Aventijn woonde, een aantal van hen terwijl Hercules aan het dutten was. Hercules vond het vermiste vee toen de gestolen dieren omkwamen en degenen die hij nog in bezit had, antwoordde. Hercules doodde vervolgens Cacus. In andere versies is Cacus een vreselijk kannibalistisch monster.
Castor en zijn broer Pollux stonden bekend als de Dioscuri. Castor leerde Hercules om te schermen, volgens Apollodorus. Castor was ook lid van de Argonauten. Pollux werd verwekt door Zeus, maar Castors ouders waren Leda en haar man Tyndareus.
Deianeira was de laatste sterfelijke vrouw van Hercules. Ze was de dochter van Althaea en Oeneus of Dexamenus, koning van Olenus. Hercules versloeg de riviergod Achelous om met Deianeira te trouwen.
Deianeira dacht dat ze Hercules aan Iole verloor, dus zette ze wat ze dacht een liefdesdrankje te zijn op een kledingstuk dat ze naar Hercules stuurde. Toen hij het aandeed, werd het krachtige gif dat een liefdesdrankje werd genoemd, van kracht. Hercules wilde dood gaan, dus bouwde hij een brandstapel en haalde iemand over om hem aan te steken. Vervolgens steeg hij op om een van de goden te worden en trouwde met de godin Hebe.
Eurystheus is de neef van Hercules en de koning van Mycene en Tiryns. Nadat Hera Zeus een eed had bedrogen, zou de jongen die die dag was geboren en die zijn afstammeling zou worden, worden koning, ze zorgde ervoor dat Eurystheus vroeg geboren werd en Hercules, die verwacht zou worden, werd tegengehouden totdat Eurystheus geboren. Het was voor Eurystheus dat Hercules de 12 werken uitvoerde.
Hesione was een zus van koning Priamus van Troje. Toen hun vader, Ling Laomedon, Troy regeerde, werd Hesione blootgesteld aan een zeemonster. Hercules redde haar en gaf haar als bijvrouw aan zijn volgeling Telamon. Hesione was de moeder van Telamons zoon Teucer, maar niet Ajax.
Hylas was een mooie jonge man van wie Hercules hield. Ze sloten zich aan bij de Argonauten, maar toen werd Hylas meegenomen door nimfen.
Iolaus, zoon van Iphicles, was wagenmenner, metgezel en favoriet van Hercules. Mogelijk is hij met Hercules 'vrouw Megara getrouwd nadat Hercules hun kinderen had vermoord in een van zijn waanzinnige aanvallen. Iolaus hielp Hercules bij de bevalling om de Lernaean Hydra te vernietigen door de nek te dichtbranden nadat Hercules het hoofd had afgesneden.
Iphicles was de tweelingbroer van Hercules. Hij werd geboren uit Alcmene en zijn vader was Amphitryon. Iphicles was de vader van Hercules 'favoriet, Iolaus.
Hercules bood aan om de dochter van koning Laomedon te redden van het zeemonster als Laomedon hem zijn speciale paarden zou geven als beloning. Laomedon ging akkoord, Hercules redde Hesione, maar Laomedon deed afstand van de deal, dus nam Hercules wraak.
Hercules kwam een kleinzoon van Hellen, koning Aegimius van de Doriërs, te hulp in zijn grensconflict met koning Coronus van de Lapiths. Koning Aegimus beloofde Hercules een derde van het land, dus Hercules doodde de Lapith-koning en won het conflict voor de Dorische koning. Koning Aegimius hield zijn deel van de afspraak en adopteerde Hercules-zoon Hyllus als erfgenaam.
Linus was de broer van Orpheus en leerde Hercules schrijven en muziek, maar toen hij Hercules sloeg, nam Hercules wraak en doodde hem. Hercules werd door Rhadamanthys verontschuldigd voor de moord omdat hij wraak nam op een daad van agressie. Desalniettemin stuurde Amphitryon hem weg naar een veeboerderij.
Voor het redden van de Thebans van het eerbetoon aan de Minyans ontving Hercules Megara, dochter van King Creon voor zijn vrouw. Ze kregen drie kinderen. In Apollodorus 2.4.12 werd Hercules gek gemaakt na het verslaan van de Minyans. Hij gooide zijn kinderen en twee van Iphicles 'kinderen in het vuur. Andere verhalen brachten de waanzin na de terugkeer van Hercules uit Hades. Hercules is mogelijk met zijn vrouw getrouwd met een overlevende neef, Iolaus.
De Minyans verzamelden 20 jaar lang een eerbetoon van de Thebans onder koning Creon. Toen ze op een jaar hun eerbetoonverzamelaars uitzonden, arresteerde Hercules ze, sneed hun oren en neuzen af en stuurde ze terug naar hun koning, Erginus. De Minyans namen wraak en vielen Thebe aan, maar Hercules versloeg hen. Zijn stiefvader Amphitryon is mogelijk gedood in deze strijd.
Theseus was een vriend van Hercules die een andere vriend van hem, Pirithous, had geholpen bij de absurde poging om Persephone te ontvoeren. In de onderwereld was het paar geketend. Toen Hercules in de onderwereld was, redde hij Theseus.
Hercules ging 50 dagen op jacht met koning Thespius en elke nacht sliep hij met een van de 50 dochters van de koning omdat de koning kleinkinderen wilde hebben die door de held waren verwekt. Hercules wist niet dat het elke avond een andere vrouw was. Hij impregneerde ze allemaal of op één na en hun nakomelingen, zonen, onder leiding van hun oom Iolaus, koloniseerden Sardinië.