Rupsen zijn het larvale stadium van vlinders en motten. Zij zijn vraatzuchtige eters, meestal voedend met vers fruit en groenten. Om deze reden worden rupsen beschouwd als belangrijke landbouwplagen, hoewel sommige soorten de overgroei helpen bestrijden door zich te voeden met plaagplanten.
Rupsen zijn er in vele kleuren, vormen en maten. Sommige rupsen zijn behoorlijk behaard, terwijl andere glad zijn. Ondanks verschillen tussen soorten delen alle rupsen bepaalde morfologische kenmerken. Deze onderdelen zijn gelabeld in het bovenstaande diagram.
Het eerste deel van de caterups lichaam is het hoofd. Het omvat zes ogen (stemmata genaamd), de monddelen, de kleine antennes en de spindoppen, waaruit de rups zijde produceert. Antennes zijn aan weerszijden van het labrum aanwezig, maar zijn klein en relatief onopvallend. Het labrum is als een bovenlip. Het wordt gebruikt om voedsel op zijn plaats te houden terwijl de onderkaken kauwen.
De thorax is het tweede deel van het rupslichaam. Het bestaat uit drie segmenten, bekend als T1, T2 en T3. De thorax bevat drie paar echte benen met haken en een dorsale plaat die het prothoracale schild wordt genoemd. Het prothoracale schild bevindt zich op T1, het eerste segment. Het kleurenpatroon van dit schild is waardevol voor het identificeren van verschillende soorten rupsen.
Het derde deel van de rups- lichaam is de buik. Het is 10 segmenten lang, geclassificeerd als A1 tot en met A10, en omvat de buikpoten (valse benen), de meeste spiracles (ademhalingsgaten die worden gebruikt voor ademhaling) en de anus (de laatste stop langs de spijsvertering kanaal).
Prolegs zijn vlezige, valse, niet-gesegmenteerde benen, die meestal in paren worden gevonden op het derde tot en met zesde buiksegment. De zachte buikpoten dragen haken aan de uiteinden die de rups- gebruikt om vast te houden aan gebladerte, schors en zijde. Experts gebruiken soms de opstelling en de lengte van deze haken om rupsen op familieniveau te identificeren. Het aantal en de grootte van de buikpoten kunnen ook identificerende kenmerken zijn.
Spiracles zijn externe openingen die gasuitwisseling mogelijk maken (ademhaling). De rups trekt spieren samen om de spiracles te openen en te sluiten. Eén spiracle-paar wordt gevonden op het eerste thoracale segment, T1, en de andere acht paren worden gevonden op de eerste acht abdominale segmenten, A1 tot en met A8.
Er zijn drie paar gesegmenteerde benen, ook bekend als thoracale benen of echte benen, in paren op elk van de drie thoracale segmenten. Elk echt been eindigt in een kleine klauw. Deze onderscheiden zich van de vlezige, valse buikpoten die langs de buikholte worden aangetroffen.
De anale buikpoten zijn een paar niet-gesegmenteerde, valse benen die zich op het laatste buiksegment bevinden. De buikpoten op A10 zijn meestal goed ontwikkeld.