Voordat het koninkrijk van Koryo of Goryeo het verenigde, maakte het Koreaanse schiereiland een lange periode van "drie koninkrijken" door tussen ongeveer 50 v.Chr. En 935 CE. Die strijdende koninkrijken waren Baekje (18 BCE tot 660 CE), in het zuidwesten van het schiereiland; Goguryeo (37 BCE tot 668 CE), in het noorden en het centrale deel van het schiereiland plus delen van Mantsjoerije; en Silla (57 BCE tot 935 CE), in het zuidoosten.
In 918 CE ontstond in het noorden onder keizer Taejo een nieuwe macht genaamd Koryo of Goryeo. Hij nam de naam aan van het vroegere Goguryeo-koninkrijk, hoewel hij geen lid was van de eerdere koninklijke familie. 'Koryo' zou later uitgroeien tot de moderne naam 'Korea'.
In 936 hadden de Koryo-koningen de laatste heersers van Silla en Hubaekje ("late Baekje") ingenomen en hadden ze een groot deel van het schiereiland verenigd. Het duurde echter tot 1374 voordat het Koryo-koninkrijk bijna alles wist te verenigen wat nu is noorden en Zuid-Korea onder zijn regel.
De Koryo-periode was opmerkelijk zowel voor zijn prestaties als voor conflicten. Tussen 993 en 1019 vocht het koninkrijk een reeks oorlogen tegen de Khitan mensen van Mantsjoerije, die Korea weer noordwaarts uitbreiden. Hoewel de Koryo en de Mongolen in 1219 de handen ineen sloegen om tegen de Khitanen te vechten, was in 1231 de Grote Khan Ogedei van de Mongoolse rijk draaide zich om en viel Koryo aan. Eindelijk, na decennia van hevige gevechten en hoge burgerslachtoffers, vroegen de Koreanen in 1258 om vrede met de Mongolen. Koryo werd zelfs het startpunt voor Kublai Khan's armadas toen hij lanceerde invasies van Japan in 1274 en 1281.
Ondanks alle onrust maakte Koryo ook aanzienlijke vooruitgang in kunst en technologie. Een van de grootste prestaties was de Goryeo Tripitaka of Tripitaka Koreana, een verzameling van de hele Chinese boeddhistische canon die in houtblokken is gesneden om op papier te printen. De originele set van meer dan 80.000 blokken was klaar in 1087, maar werd verbrand tijdens de 1232 Mongoolse invasie van Korea. Een tweede versie van de Tripitaka, gesneden tussen 1236 en 1251, is tot op de dag van vandaag bewaard gebleven.
De Tripitaka was niet het enige grote drukproject uit de Koryo-periode. In 1234 bedachten een Koreaanse uitvinder en Koryo-minister van Justitie de wereld eerste metalen beweegbare type voor het afdrukken van boeken. Een ander beroemd product uit die tijd waren ingewikkeld gesneden of ingekerfde aardewerkstukken, meestal bedekt met celadon-glazuur.
Hoewel Koryo cultureel briljant was, werd het politiek voortdurend ondermijnd door invloed en inmenging van de yuan-dynastie. In 1392 viel het koninkrijk Koryo toen generaal Yi Seonggye in opstand kwam tegen koning Gongyang. Generaal Yi zou de Joseon-dynastie; net als de oprichter van Koryo, nam hij de troonnaam van Taejo.